一 安装Ubuntu16.04

插播一点关于SSH的安装和配置-虽然我没有配置成功

这是为了可以实现Ubuntu远程登录，这样使用起来更方便，可以在windows上用SecureCRT远程登录虚拟机上的Ubuntu。我没有配置成功，不知道怎么回事。先写到这里好了。

1. 更新源列表

打开"终端窗口"，输入sudo apt-get update-->回车-->"输入当前登录用户的管理员密码"-->回车,就可以了。

2. 安装ssh

打开"终端窗口"，输入sudo apt-get install openssh-server-->回车-->输入"y"-->回车-->安装完成。

3. 查看ssh服务是否启动

打开"终端窗口"，输入sudo ps -e |grep ssh-->回车-->有sshd,说明ssh服务已经启动，如果没有启动，输入sudo service ssh start-->回车-->ssh服务就会启动。

4. 使用gedit修改配置文件/etc/ssh/sshd_config

打开"终端窗口"，输入sudo gedit /etc/ssh/sshd_config-->回车-->把配置文件中的PermitRootLogin without-password加一个"#"号,把它注释掉-->再增加一句PermitRootLogin yes-->保存，修改成功。
还需要把##ListenAddress 0.0.0.0改了，改成下面获取的ip
Port 6131就是端口号，默认是22，可以随便改一个

5. 查看Ubuntu的IP地址

打开"终端窗口"，输入sudo ifconfig-->回车-->就可以查看到IP地址。

ens33     Link encap:Ethernet  HWaddr 00:0c:29:72:4e:c8  
          inet addr:192.168.86.131  Bcast:192.168.86.255  Mask:255.255.255.0
          inet6 addr: fe80::55c0:12d7:b4af:a9ad/64 Scope:Link
          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
          RX packets:4366 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:915 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1000 
          RX bytes:5799541 (5.7 MB)  TX bytes:72114 (72.1 KB)

lo        Link encap:Local Loopback  
          inet addr:127.0.0.1  Mask:255.0.0.0
          inet6 addr: ::1/128 Scope:Host
          UP LOOPBACK RUNNING  MTU:65536  Metric:1
          RX packets:257 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
          TX packets:257 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
          collisions:0 txqueuelen:1 
          RX bytes:21509 (21.5 KB)  TX bytes:21509 (21.5 KB)

inet addr:192.168.86.131就是ip地址。

6. 远程登录

二 软件中心配置

三 ROS安装

3.1 配置你的sources.list

3.2 设置密钥

如果出现错误，可以多执行几次，因为有时候是网络问题导致的，以后遇到类似的错误，都可以多试几次或者查看是否还有网络。

3.3 安装

首先确定apt处于最新版

然后全部安装

查看是否有可使用包

验证一下安装是否成功，输入命令
apt-cache search ros-kinetic
这一步我忘记做了，心比较大，主要是我都折腾了两天了，这一次安装算比较顺利的。

四 初始化ROS

在使用ROS之前要先初始化rosdep
执行命令sudo rosdep init
这一步可能会失败，我怀疑是前面的安装导致虚拟机网络中断了，重启了一下才好了。
然后再执行命令rosdep update

五 环境变量设置

设置环境变量能够很方便的在打开shell之后直接使用ROS，执行命令：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
如果只想在本次打开的shell使用，可以使用命令：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash

六 安装rosinstall插件

执行命令sudo apt-get install python-rosinstall
这是一个命令行工具，反正就是很方便，我也没学，不知道有多方便。

ROS很多第三方插件，安装格式为 sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如：
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot

七 测试ROS

其实就是最后验证一下能不能使用
输入命令roscore
如果出现如下提示

... logging to /home/qkingros/.ros/log/2465f3be-fb53-11e6-aabf-000c29724ec8/roslaunch-ubuntu-2419.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

SUMMARY

PARAMETERS

• /rosdistro: kinetic
• /rosversion: 1.12.6

NODES

setting /run_id to 2465f3be-fb53-11e6-aabf-000c29724ec8
process[rosout-1]: started with pid [2444]
started core service [/rosout]

那就可以去吃大餐去了，表示装好了。要是出现了别的提示，我也不知道该怎么办……奇葩问题太多了。

参考文献