用于控制机器人关节旋转的控制装置[发明专利]

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专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：用于控制机器人关节旋转的控制装置专利类型：发明专利

发明人：上田刚史,高桥喜二,森田徹,大野康申请号：CN201380018602.3申请日：20130326公开号：CN104245242A公开日：20141224

摘要：机器人的关节具备驱动用电机(1)，用于对电机(1)输出轴的旋转进行减速的减速机(8)，以及连接到减速机(8)的臂(9)。进一步，该关节具备用于检测电机(1)的旋转位置的输入编码器(10)，以及用于检测臂(9)的旋转位置的输出编码器(17)。控制器(23)基于用于表示由输入编码器(10)以及输出编码器(17)检测出的电机(1)以及臂(9)的旋转位置的数据(EC值)，对电机(1)进行控制。在输入编码器(10)中配置用于锁存并保持输入EC值的寄存器(31)。在输出编码器(17)中具备：寄存器(32)，用于锁存并保持输出EC值；以及沿脉冲输出部(35)，每当输出EC值发生变化时，向两个寄存器31以及32输出沿脉冲。两个寄存器31以及32对该沿脉冲做出响应，在同一时间点将EC值输出给控制器(23)。

申请人：电装波动株式会社,株式会社尼康

地址：日本爱知县

国籍：JP

代理机构：北京鸿元知识产权代理有限公司

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