工业机器人华中科技大学第四版答案

工业机器人华中科技大学第四版答案

一、判断题

第一章

1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。√

2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念.×

3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成.×

4、示教盒属于机器人一环境交互系统。×

5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。×

6、机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小，则加减速的时间就会长一些。√

7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。×

第二章

1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。×

2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。×

3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。×

4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品.√

5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。√

6、柔性手属于仿生多指灵巧手。√

7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。√

8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。√

9、一般工业机器人手臂有4个自由度.×

10、机器人机座可分为固定式和履带式两种.×

11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式.√

12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。√

13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。√

第三章

1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量.×

2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。√

第四章

1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步.√

2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。×

3、工业机器人用力觉控制握力。×

4、超声波式传感器属于接近觉传感器。√

5、光电式传感器属于接触觉传感器。×

6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。√

7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。√

8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。×

9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用，则提高了机器人的认知水平。√

第五章

1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。√

2、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用.×

3、工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。√

4、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。×

5、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号.×

6、把交流电变换成直流电的过程，称为逆变换。×

7、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时，选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好.√

8、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好，所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。√

9、通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。√

10、在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式.×

11、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。√

12、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。×