ROS环境读写yaml文件以及数组操作

利⽤yaml-cpp读写yaml配置⽂件

1. cmake⽂件 target_link_libraries 加⼊yaml-cpp库

2. 在对应头⽂件中添加#include #include

参考连接 https://blog.csdn.net/briblue/article/details/5170/

特殊Demo 读取yaml⽂件中数组

利⽤ROS⾃带的XmlRpc::XmlRpcValue实现⼀维数组或者⼆位数组等类似json数据的读取C++代码实现如下

XmlRpc::XmlRpcValue scanner_params; nh.getParam(\"scanners\", scanner_params); for(size_t i = 0; iconst String& server_ip = scanner_params[i][\"server_ip\"]; const int& server_port = scanner_params[i][\"server_port\"]; const String& frame_id = scanner_params[i][\"frame_id\"]; const String& pub_topic = scanner_params[i][\"pub_topic\"]; }

Yaml⽂件中数据如下

scanners:

- { pub_topic: \"scan_head\- { pub_topic: \"scan_middle\- {pub_topic: \"scan_tail\

在launch⽂件中加载yaml参数⽂件，即可在程序中读取